De beoefening van Yoga zou reeds zijn ontstaan op het ogenblik dat de mens zich bewust werd van zijn bestaan en zich hierover allerlei vragen begon te stellen. Men klimt zelfs terug tot 5.000 jaar vóór onze tijdrekening wanneer alle voorschriften en ervaringen omtrent wat we nu 'Yoga’ noemen alleen mondeling werden doorgegeven en overgedragen.